The Messenger of Allah ﷺ used to touch only the Black Stone and the Yemeni Corner.
أخبرنا إسمعيل بن مسعود ومحمد بن المثنى قالا حدثنا خالد قال حدثنا عبيد الله عن نافع
أن رسول الله ﷺ كان لا يستلم إلا الحجر والركن اليماني
Muslim narrated it, Book of Hajj, Chapter on the recommendation of touching the two Yemeni corners during tawaf, etc., hadith no. 1267/244, from Muhammad bin Muthanna, with this chain.