The Prophet ﷺ used to touch the Yemeni Corner and the Black Stone during every circumambulation.
أخبرنا محمد بن المثنى قال حدثنا يحيى عن ابن أبي رواد عن نافع
أن النبي ﷺ كان يستلم الركن اليماني والحجر في كل طواف
[Its isnad is hasan] Abu Dawud narrated it in the Book of Rites (Manasik), chapter on touching the corners, no. 1876, from the hadith of Yahya Qattan, with this wording, and it is found in Al-Kubra, no. 3928.