Ibn Jurayj reported,

Abu Zubayr informed me that he heard Tawsa say, "We asked Ibn Abbas about squatting on the heels during prostration."He replied, "It is the Sunnah."We said, "We consider it harsh on the feet."Ibn Abbas said, "It is the Sunnah of your Prophet ﷺ."

Abu Dawud 845

Sahih

حدثنا يحيى بن معين حدثنا حجاج بن محمد

عن ابن جريج

أخبرني أبو الزبير أنه سمع طاوسا يقول قلنا لابن عباس في الإقعاء على القدمين في السجود فقال هي السنة قال قلنا إنا لنراه جفاء بالرجل فقال ابن عباس هي سنة نبيك ﷺ

أبو داود 845صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sunan Abu Dawud
Book
Prayer
Chapter
Iqaa between the two prostrations
Numbering
Darussalam 845
Abu Dawud 845