The Messenger of Allah ﷺ performed the circumambulation during the Farewell Pilgrimage on a camel, touching the corner with a Mihjan.
حدثنا أحمد بن صالح حدثنا ابن وهب أخبرني يونس عن ابن شهاب عن عبيد الله يعني ابن عبد الله بن عتبة
أن رسول الله ﷺ طاف في حجة الوداع على بعير يستلم الركن بمحجن
[Bukhari, Hajj, chapter on touching the corner with a riding stick, hadith no. 1607 from... etc, hadith no. 1272 from the hadith of Salih, and Muslim, Hajj, chapter on the permissibility of performing tawaf on a camel or otherwise, from Abdullah bin].