The Messenger of Allah ﷺ never failed to touch the Yamani Corner and the Black Stone during every circuit of the tawaf. Abdullah bin Umar used to do the same.
حدثنا مسدد حدثنا يحيى عن عبد العزيز بن أبي رواد عن نافع
كان رسول الله ﷺ لا يدع أن يستلم الركن اليماني والحجر في كل طوفة قال وكان عبد الله بن عمر يفعله