Abdullah bin Umar reported,

How is the prayer shortened, when Allah only said, "There is no blame upon you for shortening the prayer if you fear" [Nisa 4:101]?Ibn Umar replied, "My nephew, the Messenger of Allah ﷺ came to us when we were astray and taught us. Among what he taught us was that Allah commanded us to pray two units while traveling."Shuaythi said that Zuhri used to narrate this hadith from Abdullah bin Abu Bakr.

أخبرنا يوسف بن سعيد قال حدثنا حجاج بن محمد قال حدثنا محمد بن عبد الله الشعيثي عن عبد الله بن أبي بكر بن الحارث بن هشام عن أمية بن عبد الله بن خالد بن أسيد أنه

قال لابن عمر

كيف تقصر الصلاة وإنما قال الله عز وجل {ليس عليكم جناح أن تقصروا من الصلاة إن خفتم} فقال ابن عمر يا ابن أخي إن رسول الله ﷺ أتانا ونحن ضلال فعلمنا فكان فيما علمنا أن الله عز وجل أمرنا أن نصلي ركعتين في السفر قال الشعيثي وكان الزهري يحدث بهذا الحديث عن عبد الله بن أبي بكر