The Messenger of Allah ﷺ would have intimate contact, short of intercourse, with one of his wives while she was menstruating, provided she was wearing a wrap reaching halfway down her thighs and to her knees. In Layth's version, "with which she girded herself."
أخبرنا الحارث بن مسكين قراءة عليه وأنا أسمع عن ابن وهب عن يونس والليث عن ابن شهاب عن حبيب مولى عروة عن بدية وكان الليث يقول ندبة مولاة ميمونة
كان رسول الله ﷺ يباشر المرأة من نسائه وهي حائض إذا كان عليها إزار يبلغ أنصاف الفخذين والركبتين في حديث الليث تحتجز به