We used to set out in the pre-dawn darkness from Muzdalifa to Mina during the time of the Messenger of Allah ﷺ.
أخبرنا عبد الجبار بن العلاء عن سفيان عن عمرو عن سالم بن شوال
كنا نغلس على عهد رسول الله ﷺ من المزدلفة إلى منى
[sahih] See the previous hadith.