The Messenger of Allah ﷺ stood up and said, "Allah has prescribed the Hajj upon you."Aqra bin Habis al-Tamimi asked, "Every year, Messenger of Allah?"He remained silent, then said, "Had I said yes, it would have become obligatory, and then you would neither listen nor obey. Rather, it is one Hajj."
أخبرنا محمد بن يحيى بن عبد الله النيسابوري قال حدثنا سعيد بن أبي مريم قال أنبأنا موسى بن سلمة قال حدثني عبد الجليل بن حميد عن ابن شهاب عن أبي سنان الدؤلي
أن رسول الله ﷺ قام فقال إن الله تعالى كتب عليكم الحج فقال الأقرع بن حابس التميمي كل عام يا رسول الله فسكت فقال لو قلت نعم لوجبت ثم إذا لا تسمعون ولا تطيعون ولكنه حجة واحدة
Abu Dawud, chapter on Manasik, section on the obligation of Hajj, no. 1721, and Ibn Majah, chapter on Manasik, section on the obligation of Hajj, no. 2886, narrated it from the hadith of Ibn Shihab Zuhri, with this chain, and he used the term "an" (indicating a possible lack of direct hearing). It is also found in Al-Kubra, no. 3599. This hadith has many corroborating narrations, among them the preceding hadith.