Abdullah bin Masud reported,

We did not know what to say after every two units of prayer, beyond glorifying, magnifying, and praising our Lord. But Muhammad ﷺ was taught the openings and conclusions of all goodness, so he said, "When you sit after every two units, say, 'All greetings, prayers, and good things belong to Allah. Peace be upon you, Prophet, and the mercy of Allah and His blessings. Peace be upon us and upon the righteous servants of Allah. I bear witness that there is no god but Allah, and I bear witness that Muhammad is His servant and messenger.' Then let each of you choose whichever supplication he likes best and call upon Allah with it."

أخبرنا محمد بن المثنى قال حدثنا محمد قال حدثنا شعبة قال سمعت أبا إسحق يحدث عن أبي الأحوص

عن عبد الله قال

كنا لا ندري ما نقول في كل ركعتين غير أن نسبح ونكبر ونحمد ربنا وإن محمدا ﷺ علم فواتح الخير وخواتمه فقال إذا قعدتم في كل ركعتين فقولوا التحيات لله والصلوات والطيبات السلام عليك أيها النبي ورحمة الله وبركاته السلام علينا وعلى عباد الله الصالحين أشهد أن لا إله إلا الله وأشهد أن محمدا عبده ورسوله وليتخير أحدكم من الدعاء أعجبه إليه فليدع الله عز وجل