The Messenger of Allah ﷺ never touched a woman with his hand. He would only take a pledge from her, and once she gave it, he would say, "Go, I have accepted your pledge of allegiance."
و حدثني هارون بن سعيد الأيلي وأبو الطاهر قال أبو الطاهر أخبرنا و قال هارون حدثنا ابن وهب حدثني مالك عن ابن شهاب عن عروة أن
ما مس رسول الله ﷺ بيده امرأة قط إلا أن يأخذ عليها فإذا أخذ عليها فأعطته قال اذهبي فقد بايعتك