Zayd bin Aslam reported,

The Messenger of Allah ﷺ said, "The rider greets the one walking, and when one person from a group gives the greeting, it suffices for them all."

حدثني عن مالك

عن زيد بن أسلم

أن رسول الله ﷺ قال يسلم الراكب على الماشي وإذا سلم من القوم واحد أجزأ عنهم