Jabir bin Samura reported,

A man asked the Prophet ﷺ whether one may pray in the same garment in which he had been intimate with his wife. He replied, "Yes, unless he sees something on it, in which case he should wash it."

Ibn Majah 542

Sahih

حدثنا محمد بن يحيى حدثنا يحيى بن يوسف الزمي ح و حدثنا أحمد بن عثمان بن حكيم حدثنا سليمان بن عبيد الله الرقي قالا حدثنا عبيد الله بن عمرو عن عبد الملك بن عمير

عن جابر بن سمرة قال

سأل رجل النبي ﷺ يصلي في الثوب الذي يأتي فيه أهله قال نعم إلا أن يرى فيه شيئا فيغسله

ابن ماجه 542صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sunan Ibn Majah
Book
Purification and its sunnahs
Chapter
Prayer in the garment in which one has intercourse
Numbering
Darussalam 542
Ibn Majah 542