Anas bin Malik reported,

He and Abu Talha set out with the Prophet ﷺ, and Safiyyah was riding behind the Prophet ﷺ on his mount. Along the way, the camel stumbled, throwing both the Prophet ﷺ and the woman to the ground.Abu Talha, the narrator believes he said, leapt down from his own camel and rushed to the Messenger of Allah ﷺ. He said, "Prophet of Allah, may Allah make me your ransom, has anything harmed you?"The Prophet ﷺ replied, "No, but attend to the woman."Abu Talha threw his garment over his own face and went straight to her, casting his garment over her. The woman stood up, and he secured their saddles for them on their mount. They rode on until, when they were near Madinah, or he said, when Madinah came into view, the Prophet ﷺ said, "Returning, repenting, worshipping, and praising our Lord."He kept repeating these words until he entered Madinah.

Bukhari 3086

Sahih

حدثنا علي حدثنا بشر بن المفضل حدثنا يحيى بن أبي إسحاق

عن أنس بن مالك رضي الله عنه

أنه أقبل هو وأبو طلحة مع النبي ﷺ ومع النبي ﷺ صفية مردفها على راحلته فلما كانوا ببعض الطريق عثرت الناقة فصرع النبي ﷺ والمرأة وإن أبا طلحة قال أحسب قال اقتحم عن بعيره فأتى رسول الله ﷺ فقال يا نبي الله جعلني الله فداءك هل أصابك من شيء قال لا ولكن عليك بالمرأة فألقى أبو طلحة ثوبه على وجهه فقصد قصدها فألقى ثوبه عليها فقامت المرأة فشد لهما على راحلتهما فركبا فساروا حتى إذا كانوا بظهر المدينة أو قال أشرفوا على المدينة قال النبي ﷺ آيبون تائبون عابدون لربنا حامدون فلم يزل يقولها حتى دخل المدينة

البخاري 3086صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sahih Bukhari
Book
Jihad and expeditions
Chapter
What to say when returning from battle
Numbering
Darussalam 3086
Bukhari 3086