The Messenger of Allah ﷺ used to perform voluntary prayers on the back of his mount, facing whichever direction it was heading, indicating the movements with his head. Ibn Umar used to do the same.
حدثنا أبو اليمان قال أخبرنا شعيب عن الزهري قال أخبرني سالم بن عبد الله
أن رسول الله ﷺ كان يسبح على ظهر راحلته حيث كان وجهه يومئ برأسه وكان ابن عمر يفعله