Abu Musa Ashari reported,

A man came to the Messenger of Allah ﷺ asking about the times of prayer, but he did not give him any reply.Then he ordered Bilal to call the iqamah for Fajr when dawn broke, at a time when people could barely recognize one another. Then he ordered him to call the iqamah for Zuhr when the sun had passed its zenith, while someone might say, "It is only midday," though the Prophet ﷺ knew better than they did. Then he ordered him to call the iqamah for Asr while the sun was still high. Then he ordered him to call the iqamah for Maghrib when the sun had set. Then he ordered him to call the iqamah for Isha when the twilight had disappeared.The next day, he delayed Fajr until after finishing the prayer, when someone might say, "The sun has risen," or nearly so. Then he delayed Zuhr until close to the time Asr had been the day before. Then he delayed Asr until after finishing the prayer, when someone might say, "The sun has turned red." Then he delayed Maghrib until the twilight was about to vanish. Then he delayed Isha until the first third of the night had passed.When morning came, he called the questioner and said, "The time for prayer is between these two."

عن أبي موسى

عن رسول الله ﷺ أنه أتاه سائل يسأله عن مواقيت الصلاة فلم يرد عليه شيئا، قال: فأقام الفجر حين انشق الفجر، والناس لا يكاد يعرف بعضهم بعضا، ثم أمره فأقام بالظهر حين زالت الشمس، والقائل يقول: قد انتصف النهار وهو كان أعلم منهم، ثم أمره فأقام بالعصر والشمس مرتفعة، ثم أمره فأقام بالمغرب حين وقعت الشمس، ثم أمره فأقام بالعشاء حين غاب الشفق، ثم أخر الفجر من الغد حتى انصرف منها، والقائل يقول: قد طلعت الشمس أو كادت، ثم أخر الظهر حتى كان قريبا من وقت العصر بالأمس، ثم أخر العصر حتى انصرف منها، والقائل يقول: قد احمرت الشمس، ثم أخر المغرب حتى كان عند سقوط الشفق، ثم أخر العشاء حتى كان ثلث الليل الأول، ثم أصبح فدعا السائل فقال: الوقت بين هذين.