Muawiya Qushayri reported,

I asked, "Messenger of Allah, regarding our private parts, which of them may we expose and which must we cover?"He replied, "Guard your private parts from everyone except your wife or those your right hand possesses."I asked, "Messenger of Allah, what if people are together among one another?"He said, "If you can ensure that no one sees them, then let no one see them."I asked, "Messenger of Allah, what if one of us is alone?"He answered, "Allah is more deserving of modesty before Him than people."

عن بهز بن حكيم، عن أبيه، عن جده، قال

قلت: يا رسول الله، عوراتنا ما نأتي منها، وما نذر؟ قال: احفظ عورتك إلا من زوجتك أو ما ملكت يمينك قال: قلت: يا رسول الله، إذا كان القوم بعضهم في بعض، قال: إن استطعت أن لا يرينها أحد، فلا يرينها. قال: قلت: يا رسول الله، إذا كان أحدنا خاليا؟ قال: الله أحق أن يستحيا منه من الناس.