When the Messenger of Allah ﷺ wanted to be intimate with one of us while she was menstruating, he would instruct her to wear a waist-wrap. When he wanted to sleep while in a state of major ritual impurity, he would perform ablution as he did for prayer.
حدثنا يزيد عن الحجاج عن عبد الرحمن بن الأسود عن أبيه
كان رسول الله ﷺ إذا أراد أن يباشر إحدانا وهي حائض أمرها فاتزرت وإذا أراد أن ينام وهو جنب توضأ وضوءه للصلاة