I used to sleep with the Messenger of Allah ﷺ on the same bed while I was menstruating, with a garment on me.
حدثنا يحيى بن إسحاق قال أخبرنا أبو عوانة عن عمر بن أبي سلمة عن أبيه
كنت أنام مع رسول الله ﷺ على فراش وأنا حائض وعلي ثوب
Its isnad is sahih. Abu Dawud 1/70 no. 269 in the Book of Purification, Nasai 1/188 no. 372, and Bayhaqi 1/313, both of the latter two in the Book of Menstruation.