The Messenger of Allah ﷺ used to embrace his wife while fasting, but he would place a garment between himself and her, meaning over the private area.
حدثنا ابن نمير عن طلحة بن يحيى قال حدثتني عائشة بنت طلحة
أن رسول الله ﷺ كان يباشر وهو صائم ثم يجعل بينه وبينها ثوبا يعني الفرج