The muezzin of the Messenger of Allah ﷺ would give the call to prayer and then wait, not pronouncing the iqamah until he saw the Messenger of Allah ﷺ come out. When he saw him, he would call the iqamah for the prayer.
حدثنا يحيى بن آدم حدثنا إسرائيل عن سماك
كان مؤذن رسول الله ﷺ يؤذن ثم يمهل ولا يقيم حتى إذا رأى رسول الله ﷺ قد خرج أقام الصلاة حين يراه