Rifa bin Rafi reported,

A man came while the Messenger of Allah ﷺ was sitting in the mosque. He prayed nearby, then came over to the Messenger of Allah ﷺ.The Messenger of Allah ﷺ said, "Repeat your prayer, for you have not prayed."So he went back and prayed in the same manner as before, then returned to the Messenger of Allah ﷺ.The Messenger of Allah ﷺ said to him again, "Repeat your prayer, for you have not prayed."The man said, "Messenger of Allah, teach me how to do it."He said, "When you face the qiblah, say the takbir, then recite the Mother of the Quran, then recite whatever else you wish. When you bow, place your palms on your knees, stretch out your back, and settle firmly into your bowing. When you raise your head, straighten your spine until the bones return to their joints. When you prostrate, settle firmly into your prostration. When you raise your head, sit on your left thigh. Then do this in every cycle and every prostration."

حدثنا يزيد بن هارون قال أخبرنا محمد بن عمرو عن علي بن يحيى بن خلاد الزرقي

عن رفاعة بن رافع الزرقي وكان من أصحاب النبي ﷺ قال

جاء رجل ورسول الله ﷺ جالس في المسجد فصلى قريبا منه ثم انصرف إلى رسول الله ﷺ فقال رسول الله ﷺ أعد صلاتك فإنك لم تصل قال فرجع فصلى كنحو مما صلى ثم انصرف إلى رسول الله ﷺ فقال له أعد صلاتك فإنك لم تصل فقال يا رسول الله علمني كيف أصنع قال إذا استقبلت القبلة فكبر ثم اقرأ بأم القرآن ثم اقرأ بما شئت فإذا ركعت فاجعل راحتيك على ركبتيك وامدد ظهرك ومكن لركوعك فإذا رفعت رأسك فأقم صلبك حتى ترجع العظام إلى مفاصلها وإذا سجدت فمكن لسجودك فإذا رفعت رأسك فاجلس على فخذك اليسرى ثم اصنع ذلك في كل ركعة وسجدة