Whenever the Messenger of Allah ﷺ returned from a journey, he would say, "We return, repentant, worshipping, praising our Lord."
حدثنا محمد بن جعفر حدثنا شعبة عن أبي إسحاق قال سمعت ربيع بن البراء يحدث
أن رسول الله ﷺ كان إذا أقبل من سفر قال آيبون تائبون عابدون لربنا حامدون
Its isnad is sahih, and the hadith was mentioned earlier at 12882.