Zazan reported,

I came to Ibn Umar after he had freed a slave of his. He picked up a stick or something similar from the ground and said, "I have no more reward in freeing him than the worth of this. I heard the Messenger of Allah ﷺ say, 'Whoever slaps his slave or strikes him, his expiation is to set him free.'"

Abu Dawud 5168

Sahih

حدثنا مسدد وأبو كامل قال حدثنا أبو عوانة عن فراس عن أبي صالح ذكوان

عن زاذان قال

أتيت ابن عمر وقد أعتق مملوكا له فأخذ من الأرض عودا أو شيئا فقال ما لي فيه من الأجر ما يسوى هذا سمعت رسول الله ﷺ يقول من لطم مملوكه أو ضربه فكفارته أن يعتقه

أبو داود 5168صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sunan Abu Dawud
Book
Manners
Chapter
Right of the slave
Numbering
Darussalam 5168
Abu Dawud 5168