Hasan and Zurara bin Awfa reported,

Mughira bin Shuba reported that the Messenger of Allah ﷺ fell behind the group, and he mentioned this story.He said, "We came upon the people while Abdul-Rahman bin Awf was leading them in the dawn prayer. When he saw the Prophet ﷺ, he wanted to step back, but the Prophet ﷺ gestured to him to continue. So the Prophet ﷺ and I prayed one rak'ah behind him. When Abdul-Rahman gave the closing salaam, the Prophet ﷺ stood up and prayed the rak'ah he had missed, without adding anything more to it."

حدثنا هدبة بن خالد حدثنا همام عن قتادة

عن الحسن وعن زرارة بن أوفى

أن المغيرة بن شعبة قال تخلف رسول الله ﷺ فذكر هذه القصة قال فأتينا الناس وعبد الرحمن بن عوف يصل بهم الصبح فلما رأى النبي ﷺ أراد أن يتأخر فأومأ إليه أن يمضي قال فصليت أنا والنبي ﷺ خلفه ركعة فلما سلم قام النبي ﷺ فصلى الركعة التي سبق بها ولم يزد عليها