Whenever one of us was menstruating, the Messenger of Allah ﷺ would order her to wear a waist-wrap, then he would have intimate contact with her.
أخبرنا إسحق بن إبراهيم قال أنبأنا جرير عن منصور عن إبراهيم عن الأسود
كانت إحدانا إذا حاضت أمرها رسول الله ﷺ أن تتزر ثم يباشرها
Muslim narrated it, Menstruation, chapter on touching a menstruating woman above the waist wrap, hadith 293, from Ishaq bin Ibrahim, and Bukhari, Menstruation, chapter on touching a menstruating woman, hadith 300, through the hadith of Mansur with the same chain, and it is in Kubra, hadith 279.