I prayed with the Messenger of Allah ﷺ two rakahs while traveling, with Abu Bakr two rakahs, and with Umar two rakahs .
أخبرنا محمد بن علي بن الحسن بن شقيق قال أبي أنبأنا أبو حمزة وهو السكري عن منصور عن إبراهيم عن علقمة
صليت مع رسول الله ﷺ في السفر ركعتين ومع أبي بكر ركعتين ومع عمر ركعتين رضي الله عنهما
[sahih] It is in Kubra, no. 1897, and the hadith has corroborating narrations in Bukhari, no. 1084, and elsewhere.