We used to travel with the Messenger of Allah ﷺ between Mecca and Medina, fearing none but Allah , and we would pray two rakahs.
أخبرنا محمد بن عبد الأعلى قال حدثنا خالد قال حدثنا ابن عون عن محمد
كنا نسير مع رسول الله ﷺ بين مكة والمدينة لا نخاف إلا الله عز وجل نصلي ركعتين