Abdullah bin Umar reported,

We find the prayer of residence and the prayer of fear mentioned in the Quran, but we do not find the prayer of travel mentioned in the Quran.Ibn Umar replied, "My nephew, Allah sent Muhammad ﷺ to us when we knew nothing, so we simply do as we saw Muhammad ﷺ do."

أخبرنا قتيبة قال حدثنا الليث عن ابن شهاب عن عبد الله بن أبي بكر بن عبد الرحمن عن أمية بن عبد الله بن خالد أنه

قال لعبد الله بن عمر

إنا نجد صلاة الحضر وصلاة الخوف في القرآن ولا نجد صلاة السفر في القرآن فقال له ابن عمر يا ابن أخي إن الله عز وجل بعث إلينا محمدا ﷺ ولا نعلم شيئا وإنما نفعل كما رأينا محمدا ﷺ يفعل