Salim bin Abdullah bin Umar reported,

I saw the Messenger of Allah ﷺ enter the Kaabah along with Usama bin Zayd, Bilal, and Uthman bin Talha. No one else went in with them, and the door was shut behind them.Abdullah bin Umar said, "Bilal, or Uthman bin Talha, told me that the Messenger of Allah ﷺ prayed inside the Kaabah between the two Yemeni pillars."

Muslim 3236

Sahih

و حدثني حرملة بن يحيى أخبرنا ابن وهب أخبرني يونس عن ابن شهاب أخبرني

سالم بن عبد الله عن أبيه قال

رأيت رسول الله ﷺ دخل الكعبة هو وأسامة بن زيد وبلال وعثمان بن طلحة ولم يدخلها معهم أحد ثم أغلقت عليهم قال عبد الله بن عمر فأخبرني بلال أو عثمان بن طلحة أن رسول الله ﷺ صلى في جوف الكعبة بين العمودين اليمانيين

مسلم 3236صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sahih Muslim
Book
Hajj
Chapter
Recommendation of entering the Kaaba for the pilgrim and others, praying therein, and supplicating in all its corners
Numbering
Darussalam 3236
Muslim 3236