We used to do it during the time of the Prophet ﷺ. We would set out in the darkness before dawn from Jam to Mina. In the narration of al-Naqid, "We would set out in the darkness before dawn from Muzdalifah."
و حدثنا أبو بكر بن أبي شيبة حدثنا سفيان بن عيينة حدثنا عمرو بن دينار ح و حدثنا عمرو الناقد حدثنا سفيان عن عمرو بن دينار عن سالم بن شوال
كنا نفعله على عهد النبي ﷺ نغلس من جمع إلى منى وفي رواية الناقد نغلس من مزدلفة