Bilal would call the adhan when the sun had passed its zenith, but he would not call the iqamah until the Prophet ﷺ came out. Once he saw him emerge, he would call the iqamah for the prayer.
و حدثني سلمة بن شبيب حدثنا الحسن بن أعين حدثنا زهير حدثنا سماك بن حرب
كان بلال يؤذن إذا دحضت فلا يقيم حتى يخرج النبي ﷺ فإذا خرج أقام الصلاة حين يراه