The Messenger of Allah ﷺ used to begin the prayer with the takbir and the recitation of "Praise be to Allah, Lord of the worlds" [Fatihah 1:2]. When he bowed, he would neither raise his head up nor lower it down, but kept it between the two positions. When he raised his head from bowing, he would not prostrate until he stood up straight. When he raised his head from prostration, he would not prostrate again until he sat up straight. After every two units of prayer he would recite the tashahhud. He would spread out his left foot and keep his right foot upright. He forbade sitting in the manner of Satan's heels, and he forbade a man from spreading out his forearms on the ground like a wild beast. He would conclude the prayer with the salam.In the narration of Ibn Numayr from Abu Khalid, the wording is, "And he forbade Satan's heel."
حدثنا محمد بن عبد الله بن نمير حدثنا أبو خالد يعني الأحمر عن حسين المعلم قال ح و حدثنا إسحق بن إبراهيم واللفظ له قال أخبرنا عيسى بن يونس حدثنا حسين المعلم عن بديل بن ميسرة عن أبي الجوزاء
كان رسول الله ﷺ يستفتح الصلاة بالتكبير والقراءة ب {الحمد لله رب العالمين} وكان إذا ركع لم يشخص رأسه ولم يصوبه ولكن بين ذلك وكان إذا رفع رأسه من الركوع لم يسجد حتى يستوي قائما وكان إذا رفع رأسه من السجدة لم يسجد حتى يستوي جالسا وكان يقول في كل ركعتين التحية وكان يفرش رجله اليسرى وينصب رجله اليمنى وكان ينهى عن عقبة الشيطان وينهى أن يفترش الرجل ذراعيه افتراش السبع وكان يختم الصلاة بالتسليم وفي رواية ابن نمير عن أبي خالد وكان ينهى عن عقب الشيطان