Nafi reported,

Abdullah bin Umar used to say, "If someone forgets a prayer and does not remember it until he is praying with the imam, then once the imam has given the closing salutation he should pray the prayer he forgot, and afterwards pray the other one."

و حدثني عن مالك

عن نافع

أن عبد الله بن عمر كان يقول من نسي صلاة فلم يذكرها إلا وهو مع الإمام فإذا سلم الإمام فليصل الصلاة التي نسي ثم ليصل بعدها الأخرى