Ata bin Yasar reported,

A man asked the Messenger of Allah ﷺ, "Messenger of Allah, should I ask permission before entering upon my mother?"He replied, "Yes."The man said, "But I live with her in the same house."The Messenger of Allah ﷺ said, "Ask her permission."The man said, "But I am the one who serves her."The Messenger of Allah ﷺ said to him, "Ask her permission. Would you like to see her naked?""No," he said."Then ask her permission," said the Prophet ﷺ.

حدثني مالك عن صفوان بن سليم

عن عطاء بن يسار

أن رسول الله ﷺ سأله رجل فقال يا رسول الله أستأذن على أمي فقال نعم قال الرجل إني معها في البيت فقال رسول الله ﷺ استأذن عليها فقال الرجل إني خادمها فقال له رسول الله ﷺ استأذن عليها أتحب أن تراها عريانة قال لا قال فاستأذن عليها