Zayd bin Talha bin Rukanah traced this back to the Prophet ﷺ, who said, "Every religion has a character, and the character of Islam is modesty."
و حدثني عن مالك
عن زيد بن طلحة بن ركانة يرفعه إلى النبي ﷺ قال قال رسول الله ﷺ لكل دين خلق وخلق الإسلام الحياء