Huzaifa bin Yaman reported,

We were also told by Ali bin Muhammad, who reported from Hafs bin Giyath, from Amash, from Saad bin Ubayda, from Mustawrid bin Ahnaf, from Salah bin Zafar, from Hudhayfa, that the Prophet ﷺ used to say between the two prostrations, "My Lord, forgive me. My Lord, forgive me."

Ibn Majah 897

Sahih

حدثنا علي بن محمد حدثنا حفص بن غياث حدثنا العلاء بن المسيب عن عمرو بن مرة عن طلحة بن يزيد

عن حذيفة

ح و حدثنا علي بن محمد حدثنا حفص بن غياث عن الأعمش عن سعد بن عبيدة عن المستورد بن الأحنف عن صلة بن زفر عن حذيفة أن النبي ﷺ كان يقول بين السجدتين رب اغفر لي رب اغفر لي

ابن ماجه 897صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sunan Ibn Majah
Book
Establishing prayer and the sunnah regarding it
Chapter
What to say between the two prostrations
Numbering
Darussalam 897
Ibn Majah 897