Awf bin Malik reported,

We were with the Prophet ﷺ, seven or eight or nine of us, when he said, "Will you not pledge allegiance to the Messenger of Allah?"So we stretched out our hands, and someone said, "Messenger of Allah, we have already pledged allegiance to you. On what shall we pledge to you now?"He said, "That you worship Allah and associate nothing with Him, that you establish the five daily prayers, that you listen and obey," then he whispered a quiet word, "and that you ask people for nothing."The narrator said, I later saw some of those men drop their whip and refuse to ask anyone to hand it to them.

Ibn Majah 2867

Sahih

حدثنا هشام بن عمار حدثنا الوليد بن مسلم حدثنا سعيد بن عبد العزيز التنوخي عن ربيعة بن يزيد عن أبي إدريس الخولاني عن أبي مسلم قال حدثني الحبيب الأمين أما هو إلي فحبيب وأما هو عندي فأمين

عوف بن مالك الأشجعي قال

كنا عند النبي ﷺ سبعة أو ثمانية أو تسعة فقال ألا تبايعون رسول الله فبسطنا أيدينا فقال قائل يا رسول الله إنا قد بايعناك فعلام نبايعك فقال أن تعبدوا الله ولا تشركوا به شيئا وتقيموا الصلوات الخمس وتسمعوا وتطيعوا وأسر كلمة خفية ولا تسألوا الناس شيئا قال فلقد رأيت بعض أولئك النفر يسقط سوطه فلا يسأل أحدا يناوله إياه

ابن ماجه 2867صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Sunan Ibn Majah
Book
Jihad
Chapter
Pledge of allegiance
Numbering
Darussalam 2867
Ibn Majah 2867