I heard the Messenger of Allah ﷺ say, "For every lapse in prayer, there are two prostrations after the salutation."
حدثنا هشام بن عمار وعثمان بن أبي شيبة قالا حدثنا إسمعيل بن عياش عن عبيد الله بن عبيد عن زهير بن سالم العنسي عن عبد الرحمن بن جبير بن نفير
سمعت رسول الله ﷺ يقول في كل سهو سجدتان بعد ما يسلم
No references are available.
[Hasan]. Abu Dawud reported it in the Book of Prayer, in the chapter titled "One Who Forgets to Recite the Tashahhud While Sitting," no. 1038, from Uthman bin Abu Shayba and others.