The person whose conduct, demeanor, and manner most closely resembled that of the Messenger of Allah ﷺ was Ibn Umm Abd, from the moment he left his house until he returned to it. As for what he did with his family when alone, we do not know.
حدثنا إسحاق بن إبراهيم قال قلت لأبي أسامة أحدثكم الأعمش سمعت شقيقا قال سمعت
إن أشبه الناس دلا وسمتا وهديا برسول الله ﷺ لابن أم عبد من حين يخرج من بيته إلى أن يرجع إليه لا ندري ما يصنع في أهله إذا خلا