Abu Zubayr reported,

He heard Tawus say, "We asked Ibn Abbas about squatting on one's feet."He replied, "It is the Sunnah."We said to him, "We see it as harsh on the man."Ibn Abbas said, "Rather, it is the Sunnah of your Prophet Muhammad ﷺ."

Azami 2103

Sahih

عن أبي الزبير

أنه سمع طاؤسا يقول: قلنا لابن عباس في الإقعاء على القدمين؟ فقال: هيا السنة، فقلنا له: إنا لنراه جفاء بالرجل فقال ابن عباس: بل هي سنة نبيك كل عالم محمد ﷺ.

الأعظمي 2103صحيح
Contents
Reference
Commentary
Ayat
Collection
Jami al-Kamil
Book
Prayer
Chapter
Ruku and sujud
Section
Sitting on the heels between the two prostrations, which is the permissible iqaa
Numbering
Jami al-Kamil 2103 (2nd edition)
Azami 2103