Abbas reported,

I was riding behind the Prophet ﷺ when a man came and said, "My father," or "my mother." Yahya said, "I am most certain he said: my father is elderly and has not performed the pilgrimage. If I mount him on a camel he cannot stay upright on it, and if I tie him to it I do not feel safe for him. Shall I perform the pilgrimage on his behalf?"The Prophet asked, "Would you pay off a debt for him if he had one?"He replied, "Yes."The Prophet said, "Then perform the pilgrimage on his behalf."

حدثنا إسماعيل أنبأنا يحيى بن أبي إسحاق قال حدثني وقال مرة حدثنا سليمان بن يسار قال

حدثني أحد ابني العباس إما الفضل وإما عبد الله قال

كنت رديف النبي ﷺ فجاء رجل فقال إن أبي أو أمي قال يحيى وأكبر ظني أنه قال أبي كبير ولم يحج فإن أنا حملته على بعير لم يثبت عليه وإن شددته عليه لم آمن عليه أفأحج عنه قال أكنت قاضيا دينا لو كان عليه قال نعم قال فاحجج عنه