The Messenger of Allah ﷺ would have intimate contact with one of his wives while she was menstruating, with a cloth covering her from the knees, or to the middle of the thighs.
حدثنا عبد الرزاق قال حدثنا معمر عن الزهري عن بدية مولاة ميمونة
كان رسول الله ﷺ يباشر المرأة من نسائه حائضا تكون عليها الخرقة إلى الركبتين أو إلى أنصاف الفخذين