When the Messenger of Allah ﷺ wanted to be intimate with one of us during her menstruation, he would instruct her to wear a waist-wrapper. And when he wanted to sleep while in a state of major ritual impurity, he would perform ablution as he did for prayer.
حدثنا يزيد أخبرنا الحجاج عن عبد الرحمن بن الأسود عن أبيه
كان رسول الله ﷺ إذا أراد أن يباشر إحدانا وهي حائض أمرها فاتزرت فإذا أراد أن ينام وهو جنب توضأ وضوءه للصلاة