I used to see semen on the garment of the Messenger of Allah ﷺ and I would scrape it off. Yahya said on one occasion, "I would rub it off."
حدثنا يحيى بن سعيد عن الأعمش قال حدثنا إبراهيم عن همام بن الحارث
كنت أراه على ثوب رسول الله ﷺ المني فأحكه وقال يحيى مرة فأفركه