I saw the Messenger of Allah ﷺ performing voluntary prayer while riding his mount, nodding his head in whatever direction it faced. The Messenger of Allah ﷺ would not do this during the obligatory prayer.
حدثنا حجاج حدثنا ليث حدثني عقيل عن ابن شهاب عن عبد الله بن عامر بن ربيعة أن
رأيت رسول الله ﷺ يسبح وهو على الراحلة ويومئ برأسه قبل أي وجه توجه ولم يكن رسول الله ﷺ يصنع ذلك في الصلاة المكتوبة