I prayed behind the Messenger of Allah ﷺ, and behind Abu Bakr and Umar and Uthman, and they did not recite "Bismillahir-Rahmanir-Rahim" aloud.
حدثنا وكيع حدثنا شعبة عن قتادة
صليت خلف رسول الله ﷺ وخلف أبي بكر وعمر وعثمان وكانوا لا يجهرون ببسم الله الرحمن الرحيم