The Messenger of Allah ﷺ used to pray two rakahs after every obligatory prayer, except for Fajr and Asr. Abdul-Rahman said, "After every prayer."
حدثنا وكيع وعبد الرحمن عن سفيان عن أبي إسحاق عن عاصم بن ضمرة
كان رسول الله ﷺ يصلي على كل أثر صلاة مكتوبة ركعتين إلا الفجر والعصر وقال عبد الرحمن في دبر كل صلاة